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如何使用三菱伺服电机实现定位功能

点击:5819 日期:2020-02-10 选择字号:

如何使用三菱伺服电机实现定位功能,在很多客户的技术员购买三菱伺服电机之后,在生产线上经常遇到伺服电机定位差异方面问题。不知道你遇到过没有,下面小编为你分享如(ru)何使用三菱(ling)伺服电机(ji)实现定位功能(neng)。

首先我们(men)需要设置(zhi)伺服驱动(dong)器的(de)控(kong)制(zhi)模式(shi)(shi)为位置(zhi)模式(shi)(shi),采用(yong)脉冲+方向的(de)输入形式(shi)(shi)进(jin)行控(kong)制(zhi),配合三(san)菱PLC的(de)运动(dong)控(kong)制(zhi)指(zhi)令(ling)(ling)可(ke)实现(xian)(xian)完(wan)美的(de)定(ding)位功能。这里我们(men)简述下(xia)三(san)菱PLC定(ding)位指(zhi)令(ling)(ling),大致分为三(san)种,原点回归指(zhi)令(ling)(ling)DSZR、ZRN,定(ding)位指(zhi)令(ling)(ling)PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可(ke)变速运行PLSV。其中PLSY、PLSR是脉冲输出(chu)指(zhi)令(ling)(ling),它的(de)定(ding)位功能是相(xiang)对(dui)(dui)较弱的(de)或者(zhe)是最基础的(de)定(ding)位指(zhi)令(ling)(ling),后面的(de)定(ding)位指(zhi)令(ling)(ling)都是在它的(de)基础上发展而(er)来的(de)。我们(men)一般采用(yong)DRVI、DRVA指(zhi)令(ling)(ling)实现(xian)(xian)定(ding)位,DRVI是相(xiang)对(dui)(dui)定(ding)位指(zhi)令(ling)(ling),DRVA是决定(ding)定(ding)位指(zhi)令(ling)(ling)。说到相(xiang)对(dui)(dui)和绝对(dui)(dui)位置(zhi),我们(men)有必要在这里详(xiang)细分析和区别下(xia)。

按照三菱定位手册的解释,相对位置采用增量式(对地址的位置指定),以当前停止的位置作为起点, 指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位。相对位置采用绝对式(绝对地址的位置指定)以原点为基准指定位置(绝对地址)进行定位,起点在哪里都没有关系。


上面的解释很绕,到底什么是相对位置,什么是决定位置,我们用下面的图进行介绍:
相对位置只有1个属性就是距离,由起点和目的地决定,比如在P3(起点)点,想去P1(目的)点,判断方向为+(右),计算距离54km。


绝对位置带有两个属性,方向和位置,它是与起点无关的,同样的在P3(起点)点,想去P1(目的),只需要输入目的地的位置+23km即可。


这就是它们的区别有点类似于数学中的标量和矢量,其中标量是一个值,矢量是带有方向的。了解了这些对于我们学习DRVI、DRVA指令就很简单了。


完整指令DRVI S1 S2 D1 D2,S1指的是输出脉冲也就是相对位置,S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度,D1是脉冲输出端口(必须使用高速口),D2是脉冲方向由S1的正负决定自动识别不能指定就是说不要对D2进行控制,指令输出的脉冲数由S1决定。

完整指令DRVAS1 S2 D1 D2,S1指的是输出脉冲也就是绝对位置,S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度,D1是脉冲输出端口(必须使用高速口),D2是脉冲方向由当前位置和输出脉冲(绝对位置)的大小决定同样不能指定,输出的脉冲数是由当前位置和输出脉冲(绝对位置)的差值计算。

以上面的例子执行由P3→P1的移动,采用相对定位指令:DRVI 54 1 Y0 Y4,采用绝对定位指令:DRVA 23 1 Y0 Y4,这里我们假设一个脉冲1km,速度是1km/p,那么根据当前位置(-31)和目的地(+23),我们知道PLC应该向伺服驱动器发送了54个脉冲,脉冲方向是+的。

在伺服电机控制中,我们首先需要了解单个脉冲移动量,根据电机和机械方面的参数来确定,把具体的距离转换成脉冲,然后根据动作的需要选择定位指令。

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